M. studierte ab 1946 an der Hochschule für Bildende Künste und brach 1949, nachdem ihm mangelndes Talent attestiert worden war, das Studium ab. Danach verdiente er sich seinen Lebensunterhalt als Leierkastenmann und Trödler. 1958 zog er nach Kreuzberg, wo er in der Blücherstraße 13 seine erste Trödelhandlung hatte, die nächste folgte in der Nr. 11. Ebenfalls 1959 eröffnete er die Künstlerkneipe Leierkasten, Zossener Straße 1. In dieser Zeit nahm er an den Veranstaltungen der "Zinke", Oranienstraße 27, teil und begann Lithografien herzustellen. 1962 gründete er seinen ersten Bildermarkt ab 1963 Kunstmarkt am Kreuzberg und publizierte die "Zeitschrift Nr. 1". 1969 bezog M. sein Atelier am Chamissoplatz 8 und konnte seitdem ausschließlich von seiner Malerei leben. Seine Alltagsbilder und Straßenszenen vermitteln das Kreuzberger Lebensgefühl der 1960er/70er Jahre.
1971 gründete er mit Günter Grass (* 1927) und anderen die Gruppe "Malerpoeten". Von M. stammen u. a. der Feuerwehrbrunnen und die Grabsteine für seinen Bruder Wilhelm Mühlenhaupt und Familie auf dem Bethlehemsfriedhof. 1989 erwarb er das Brauereigelände an der Fidicinstraße 40 und etablierte hier einen Künstlerhof. M. lebt heute im brandenburgischen Bergsdorf bei Zehdenick.