Die B. ging aus der 1897 in der Krummen Straße 28 von dem Buchhändler und Laienprediger Engelhardt Ostermoor gegründeten "Buchhandlung Stadtmission", die später den Namen "Engelhardt Ostermoor Technische Buchhandlung und Antiquariat" annahm, hervor. 1912 übernahm der Buchhändler Robert Kiepert sen. (1882-1956) das Geschäft und änderte den Firmennamen in "Robert Kiepert". Zwei Jahre später zog das Unternehmen in die Hardenbergstraße 4/5, in die Nähe der Technischen Universität um. 1929 bezog die Buchhandlung um die Ecke, in der Schillerstraße, das erste eigene Geschäftshaus. Nach einem Bombenangriff brannten 1943 die Geschäftsräume aus und fast der gesamte Lagerbestand wurde Opfer der Flammen. Ein notdürftiges Ausweichquartier fand sich schließlich in der Knesebeckstraße. 1955 ließ Robert Kiepert auf dem Eckgrundstück in der Hardenbergstraße 4/5 ein neues Geschäftshaus (Geschäftshaus Hardenberg) errichten. In den großzügig gestalteten neuen Verkaufsräumen bewährte sich rasch die Selbstbedienung als angemessene Verkaufsstruktur. Trotz der 1961 mit dem Bau der Mauer in Berlin erlittenen schweren Einbußen wagte es die Geschäftsführung in den folgenden Jahren, die Fachbuchhandlung weiter auszubauen. In zusätzlich erworbenen Räumen entstand eine Abteilung für Reiseführer und Landkarten. 1969 wurde in der Garystraße in Dahlem eine erste Filiale eröffnet. Zwischen 1969 und 1974 erweiterte Robert Kiepert jun. (* 1928) das Hauptgeschäft um einen separaten Taschenbuchladen und ein Antiquariat. Während nach dem Fall der Berliner Mauer der Ostberliner Volksbuchhandel zunächst völlig zum Erliegen kam, erlebte die B. einen beispiellosen Kundenansturm. Das Familienunternehmen Kiepert eröffnete schon bald danach in Ost-Berlin in den Räumen der "Deutschen Bücherstube" in der Friedrichstraße "Kiepert Stadtmitte" und in Universitätsnähe die "Buchhandlung Kiepert an der Humboldt-Universität". Übernommen wurde in Frankfurt/Oder die Buchhandlung "Ulrich von Hutten". 1998 und 1999 etablierte Kiepert Buchhandlungen in Hellersdorf, Prenzlauer Berg, Zehlendorf und Reinickendorf. Zentrum des Unternehmens blieb aber mit 6 000 m² Verkaufsfläche das Geschäftshaus Hardenberg, das das größte und umfassendste Angebot von Fachbüchern in Berlin und Umgebung präsentierte. 2002 musste Kiepert jedoch Insolvenz anmelden und wurde geschlossen. Robert Kiepert jun. verblieben von dem Unternehmen lediglich die Buchhandlung in Frankfurt/Oder und die Kiepert-Filiale an der Humboldt-Universität. Außerdem eröffneten 2003 seine Ehefrau Ursula Kiepert (* 1925) und Tochter Regine Kiepert (* 1958) unweit, in der Hardenbergstraße 9 a, auf 200 m² das Geschäft "U&R Kiepert Bücher". Seit 2003 befinden sich im Haus Hardenberg auf drei Etagen "Lehmanns Fachbuchhandlung" sowie "Manufactum", "brot & butter" und Balzac Coffee. Das Gebäude steht unter Denkmalschutz.
Die B. ging aus der 1897 in der Krummen Straße 28 von dem Buchhändler und Laienprediger Engelhardt Ostermoor gegründeten "Buchhandlung Stadtmission", die später den Namen "Engelhardt Ostermoor Technische Buchhandlung und Antiquariat" annahm, hervor. 1912 übernahm der Buchhändler Robert Kiepert sen. (1882-1956) das Geschäft und änderte den Firmennamen in "Robert Kiepert". Zwei Jahre später zog das Unternehmen in die Hardenbergstraße 4/5, in die Nähe der 
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